Para conocer los índices que tiene una colección hacemos uso del método 'getIndexes', nos devuelve información de cada uno de los índices:
db.libros.getIndexes()
Tenemos como resultado una salida similar a:

Para eliminar un índice constamos con el método 'dropIndex' al cual le debemos pasar el nombre del índice a eliminar:
db.libros.dropIndex('autor_1')
Luego si consultamos nuevamente los índices presentes en la colección veremos que ha desaparecido 'autor_1':

Tengamos en cuenta que no podemos eliminar el índice que crea MongoDB sobre el campo _id.
Para eliminar un índice si no queremos llamar a getIndexes podemos indicar los campos por los que se creó el índice. Crearemos un índice y luego lo eliminaremos:
use base1
db.libros.drop()
db.libros.insertOne(
{
_id: 1,
titulo: 'El aleph',
autor: 'Borges',
editorial: ['Siglo XXI','Planeta'],
precio: 20,
cantidad: 50
}
)
db.libros.insertOne(
{
_id: 2,
titulo: 'Martin Fierro',
autor: 'Jose Hernandez',
editorial: ['Siglo XXI'],
precio: 50,
cantidad: 12
}
)
db.libros.insertOne(
{
_id: 3,
titulo: 'Aprenda PHP',
autor: 'Mario Molina',
editorial: ['Siglo XXI','Planeta'],
precio: 50,
cantidad: 20
}
)
db.libros.insertOne(
{
_id: 4,
titulo: 'Java en 10 minutos',
editorial: ['Siglo XXI'],
precio: 45,
cantidad: 1
}
)
db.libros.createIndex( {titulo : 1} )
db.libros.getIndexes()
db.libros.dropIndex( {titulo : 1} )
db.libros.getIndexes()